Mélanger le lait, l'oeuf et le sucre dans une petite casserole.
Faire chauffer doucement ce mélange, sans le faire bouillir, jusqu'à ce qu'il commence à épaissir... sa consistance doit ressembler à une crème anglaise.... (pour moi au Thermomix : 7 minutes / 80°C / vitesse 4).
Ajouter ensuite le cacao tout en continuant de remuer.
Laisser refroidir à température ambiante.
Ajouter en remuant la crème liquide et la vanille.
Mettre au réfrigérateur pendant une douzaine d'heure.
Mettre en sorbetière pour 30 minutes et placer au congélateur pour achever la prise.